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Ejecuta el comando PLANTDYNAMICTOOLPALETTE y desactiva las paletas dinámicas. Después vuelve a ejecutar el comando y vuelve a activarlas.

Una vez hecho, cambia el espacio de trabajo, por ejemplo a 3D Piping, y luego vuelve al espacio P&ID PIP, a ver si así se cargan.

Si tampoco te funciona esto, o ya están en algún sitio pero no las puedes ver (puede pasar cuando usas varias pantallas que se “pierdan” de vista), o tienes que valorar otras opciones (mira este enlace: Tool Palettes missing in AutoCAD Plant 3D (autodesk.com) )

Para comprobar que no es lo primero, cierra el programa, desconecta todas las pantallas adicionales y quédate solo con una pantalla, la principal, y vuelve a abrir el programa.

Espero que te sirva.